ispltaИзвестия Санкт-Петербургской лесотехнической академииIzvestia Sankt-Peterburgskoj lesotehniceskoj akademii2079-43042658-5871СПбГЛТУ10.21266/2079-4304.2025.252.317-334isplta-482Research ArticleТЕХНОЛОГИЯ И ОБОРУДОВАНИЕ ЛЕСОЗАГОТОВОКTECHNOLOGY AND EQUIPMENT OF LOGGING INDUSTRIESОптимальная схема разработки лесосеки канатной трелёвочной установкойOptimal scheme for developing a cutting area using a rope skidding installationКоролькоН. С.KorolkoN. S.

КОРОЛЬКО Николай Сергеевич – аспирант 

194021, Институтский пер., д. 5, лит. У, Санкт-Петербург 

KOROLKO Nikolay S. – PhD student 

194021. Institutsky per. 5. Let. U. St. Petersburg 

kns89lta@mail.ruhttps://orcid.org/0000-0002-8507-9584СвойкинФ. В.SvoykinF. V.

СВОЙКИН Федор Владимирович – доцент кафедры технологии лесозаготовительных производств, кандидат технических наук 

194021, Институтский пер., д. 5, лит. У, Санкт-Петербург 

ResearcherID: AAC-4074-2020 

SVOYKIN Fedor V. – PhD (Technical), Associate Professor of the Department of Technologies of Logging Industries 

194021. Institutsky per. 5. Let. U. St. Petersburg 

svoykin_fv@mail.ruhttps://orcid.org/0000-0002-2235-8113РегоГ. Э.RegoG. E.

РЕГО Григорий Эйнович – доцент кафедры прикладной математики и кибернетики, кандидат технических наук 

185910, пр. Ленина, д. 33, г. Петрозаводск, Республика Карелия 

ResearcherID: AFX-5848-2022 

REGO Grigorij E. – PhD (Technical), Associate Professor at the Department of Applied Mathematics and Cybernetics 

 185910. Lenin av. 33. Petrozavodsk. Republic of Karelia 

 ResearcherID: AFX-5848-2022 

regoGr@yandex.ruКоролькоА. С.KorolkoA. S.

КОРОЛЬКО Александр Сергеевич – инженер-технолог 

191167, наб. Обводного канала, д. 29, Санкт-Петербург 

KOROLKO Alexander S. – Engineer-Technologist

191167. Obvodny canal emb. 29. St. Petersburg  

korolko2008@mail.ruРоссихинК. В.KossihinK. V.

РОССИХИН Кирилл Вадимович – магистрант 

194021, Институтский пер., д. 5, лит. У, Санкт-Петербург 

ROSSIKHIN Kirill V. – Master’s Degree student 

 194021. Institutsky per. 5. Let. U. St. Petersburg 

krossihin@gmail.comhttps://orcid.org/0000-0003-0467-4080КретининВ. И.KretininV. I.

КРЕТИНИН Виктор Иванович – доцент кафедры автоматизации, метрологии и управления в технических системах, кандидат технических наук 

194021, Институтский пер., д. 5, Санкт-Петербург 

KRETININ Viktor I. – PhD (Technical), Associate Professor of the Department of Automation, Metrology and Control in Technical Systems 

 194021. Institutsky per. 5. St. Petersburg 

KVI_1960@mail.ruСанкт-Петербургский государственный лесотехнический университет имени С.М. КироваРоссияSt.Petersburg State Forest Technical UniversityRussian FederationПетрозаводский государственный университетРоссияPetrozavodsk State UniversityRussian FederationФедеральное государственное унитарное предприятие «ГосНИИПП»РоссияFederal State Unitary enterprise “GosNIIPP”Russian Federation2025270320250252317334Copyright © Королько Н.С., Свойкин Ф.В., Рего Г.Э., Королько А.С., Россихин К.В., Кретинин В.И., 20252025Королько Н.С., Свойкин Ф.В., Рего Г.Э., Королько А.С., Россихин К.В., Кретинин В.И.Korolko N.S., Svoykin F.V., Rego G.E., Korolko A.S., Kossihin K.V., Kretinin V.I.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://izvestiya-lta.spbftu.ru/jour/article/view/482

В статье был предложен и апробирован алгоритм поиска оптимальных маршрутов расположения трасс волоков канатной дороги при разработке лесосеки канатными трелевочными установками, учитывающий технические ограничения канатных трелевочных установок, такие как максимальное расстояние между опорами и минимальный радиус кривизны. Алгоритм основан на построении графа видимости и использовании метода имитации отжига для оптимизации путей с учётом заданных ограничений. Приведенный практический пример показал работоспособность алгоритма и его способность находить пути в реальных условиях. В лесозаготовительной промышленности алгоритм может применяться для проектирования волоков при любой системе лесных машин. Содействие лесоинженеру в проектировании лесосек позволит повысить производительность, снизить количество несоответствий работ технологической карте.

In the article, an algorithm was proposed and tested to find the optimal routes for the location of cable car trails when developing a cutting area with rope skidding installations, taking into account the technical limitations of rope skidding installations, such as the maximum distance between supports and the minimum radius of curvature. The algorithm is based on the construction of a visibility graph and the use of an annealing simulation method to optimize paths taking into account specified constraints. The given practical example showed the efficiency of the algorithm and its ability to find ways in real conditions. In the logging industry, the algorithm can be used to design hauls for any system of forest machines. Assistance to the forest engineer in the design of cutting areas will increase productivity, reduce the number of inconsistencies with the technological map.

трелевкаоптимальный маршрутканатные трелевочные установкитрассировка волоковопораграф видимостиалгоритмskiddingoptimal routerope skidding installationstracing of dragssupportvisibility graphalgorithmReferencesДжонс М.Т. Программирование искусственного интеллекта в приложениях / пер. с англ. Осипов А.И. М.: ДМК Пресс, 2011. 312 с.Jones M.T. Programming artificial intelligence in applications / transl. from English by Osipov A.I. Moscow: DMK Press, 2011. 312 p. (In Russ.)Кацадзе В.А., Бирман А.Р., Свойкин Ф.В., Свойкин В.Ф., Угрюмов С.А., Королько Н.С., Шошин А.О. Результаты экспериментальных исследований использования КТУ для первичной вывозки древесины на переувлажненных лесосеках в Республике Беларусь // Ремонт. Восстановление. Модернизация. 2020. № 8. С. 32–36. DOI: 10.31044/1684-2561-2020-0-8-32-36Katsadze V.A., Birman A.R., Svoykin F.V., Svoykin V.F., Ugryumov S.A., Korolko N.S., Shoshin A.O. Results of experimental studies of the use of CTU for primary removal of wood from waterlogged cutting areas in the Republic of Belarus. Repair. Recovery. Modernization, 2020, no. 8, pp. 32–36. DOI: 10.31044/1684-2561-2020-0-8-32-36 (In Russ.)Кацадзе В.А., Свойкин Ф.В., Свойкин В.Ф., Угрюмов С.А. Обзор современных отечественных решений для транспортного освоения труднодоступных лесосек // Ремонт. Восстановление. Модернизация. 2022. № 3. С. 3–12. DOI: 10.31044/1684-2561-2022-0-3-3-12Katsadze V.A., Svoykin F.V., Svoykin V.F., Ugryumov S.A. Review of modern domestic solutions for transport development of hard-to-reach cutting areas. Repair. Recovery. Modernization, 2022, no. 3, pp. 3–12. DOI: 10.31044/1684-2561-2022-0-3- 3-12 (In Russ.)Пантелеев А.В., Летова Т.А. Методы оптимизации в примерах и задачах: учебное пособие. 4-е изд., испр. СПб.: Лань, 2015. 512 с.Panteleev A.V., Letova T.A. Optimization methods in examples and problems: textbook. 4th ed., rev. St. Petersburg: Lan’, 2015. 512 p. (In Russ.)Свойкин Ф.В., Свойкин В.Ф., Соколова В.А., Войнаш С.А., Арико С.Е. Применение канатно-рельсовых дорог для трелевки сортиментов // Лесной журнал. 2023. №5. С. 115–125. DOI: 10.37482/0536-1036-2023-5-115-125Rego G.E., Grigoreva O.I., Voronov R.V. Algorithms for calculating schemes of transport routes in a felling area. IOP Conference Series: Earth and Environmental Science, 2021, Т. 806, no. 1, art. no. 012025.Rego G.E., Grigoreva O.I., Voronov R.V. Algorithms for calculating schemes of transport routes in a felling area // IOP Conference Series: Earth and Environmental Science. 2021. Т. 806, no. 1. Art. no. 012025.Rego G., Voronov R. On Algorithms for the Minimum Link Disjoint Paths Problem. 2020 International Russian Automation Conference (RusAutoCon). IEEE, 2020, pp. 525–529.Rego G., Voronov R. On Algorithms for the Minimum Link Disjoint Paths Problem // 2020 International Russian Automation Conference (RusAutoCon). IEEE, 2020. P. 525–529.Svoykin F., Sokolova V., Korolko N., Shoshin A. Constructive solutions to improve cable haulers for development of hard-to-reach cutting areas. E3S Web of Conferences, 2020, vol. 193, art. no. 01048. DOI:10.1051/e3sconf/202019301048Svoykin F., Sokolova V., Korolko N., Shoshin A. Constructive solutions to improve cable haulers for development of hard-to-reach cutting areas // E3S Web of Conferences. 2020. Vol. 193. Art. no. 01048. DOI:10.1051/e3sconf/202019301048Svoykin F.V., Svoykin V.F., Sokolova V.A., Voinash S.A., Ariko S.Ye. Application of Cable-Railways for Timber Skidding. Forestry Journal, 2023, no. 5, pp. 115–125. DOI: 10.37482/0536-1036-2023-5-115-125 (In Russ.)Svoykin F., Zhuk K., Svoykin V., Iniesta D.V., Ryapukhin A. Classification of Tree Species in the Process of Timber-Harvesting Operations Using Machine-Learning Methods // Inventions. 2023. Vol. 8, iss. 2. Art. no. 57. DOI: 10.3390/inventions8020057Svoykin F., Zhuk K., Svoykin V., Iniesta D.V., Ryapukhin A. Classification of Tree Species in the Process of Timber-Harvesting Operations Using MachineLearning Methods. Inventions, 2023, vol. 8, iss. 2, art. no. 57. DOI: 10.3390/inventions8020057Svoykin F.V., Zhuk K.D., Svoykin V.F., Kretinin V.I., Uglova L.A. Modern domestic solutions and software for Scandinavian logging in Russia under the new economic conditions // BIO Web of Conferences. 2024a. Vol. 84. Art. no. 01012. DOI:10.1051/bioconf/20248401012Svoykin F.V., Zhuk K.D., Svoykin V.F., Kretinin V.I., Uglova L.A. Modern domestic solutions and software for Scandinavian logging in Russia under the new economic conditions. BIO Web of Conferences, 2024a, vol. 84, art. no. 01012. DOI:10.1051/bioconf/20248401012Svoykin F.V., Svoykin V.F., Rossikhin K.V., Borozna A.A., Taraban M.V., Maksimov P.P., Kovtun M.A. Modernization of skidding and primary removal of wood in the Vologda Region through the use of relevant domestic solutions // E3S Web of Conferences. 2024b. Vol. 515. Art. no. 03022. DOI: 10.1051/e3sconf/202451503022Svoykin F.V., Svoykin V.F., Rossikhin K.V., Borozna A.A., Taraban M.V., Maksimov P.P., Kovtun M.A. Modernization of skidding and primary removal of wood in the Vologda Region through the use of relevant domestic solutions. E3S Web of Conferences, 2024b, vol. 515, art. no. 03022. DOI: 10.1051/e3sconf/202451503022Svoykin F., Svoykin V., Borozna A., Taraban M., Shavelkin D. Modernization of cable skidding by finding the boundary conditions // E3S Web of Conferences. 2024c. Vol. 515. Art. no. 02017.Svoykin F., Svoykin V., Borozna A., Taraban M., Shavelkin D. Modernization of cable skidding by finding the boundary conditions. E3S Web of Conferences, 2024c, vol. 515, art. no. 02017.Svoykin F.V., Korolko N.S., Korolko A.S., Borozna A.A., Sorokin K.E. Construction of a cable yarding track by mathematical and software methods // E3S Web of Conferences. 2024d. Vol. 515. Art. no. 01013. DOI: 10.1051/e3sconf/202451501013Svoykin F.V., Korolko N.S., Korolko A.S., Borozna A.A., Sorokin K.E. Construction of a cable yarding track by mathematical and software methods. E3S Web of Conferences, 2024d, vol. 515, art. no. 01013. DOI: 10.1051/e3sconf/202451501013

The authors declare that there are no conflicts of interest present.