ispltaИзвестия Санкт-Петербургской лесотехнической академииIzvestia Sankt-Peterburgskoj lesotehniceskoj akademii2079-43042658-5871СПбГЛТУ10.21266/2079-4304.2026.257.381-392isplta-712Research ArticleТЕХНОЛОГИЯ И ОБОРУДОВАНИЕ ЛЕСОЗАГОТОВОКTECHNOLOGY AND EQUIPMENT OF LOGGING INDUSTRIESПреодоление подъёма моделью автономной шарнирно-сочлененной трелевочной кареткиOvercoming a slope with a model of an autonomous articulated skidderКоролькоН. С.KorolkoN. S.

Королько Николай Сергеевич – и.о. главного лесничего, кандидат технических наук

195197, Лабораторная ул., д. 15, корп. 2Б, Санкт-Петербург 

Korolko Nikolay S. – PhD (Technical), Acting Chief Forester

195197. Laboratornaya str. 15. Bldg. 2B. St. Petersburg 

kns89lta@mail.ruhttps://orcid.org/0000-0002-8507-9584СвойкинФ. В.SvoikinF. V.

Свойкин Федор Владимирович – доцент кафедры компьютерной графики и информационного права, кандидат технических наук

ResearcherID: AAC-4074-2020 

Svoikin Fedor V. – PhD (Technical), Associate Professor, Department of Computer Graphics and Information Law

ResearcherID: AAC-4074-2020 

190121. Lotsmanskaya str. 3. St. Petersburg 

svoykin_fv@mail.ruКоролькоА. С.KorolkoA. S.

Королько Александр Сергеевич – аспирант

194021, Институтский пер., д. 5, лит. У, Санкт-Петербург 

Korolko Aleksandr S. – PhD student

194021. Institute per. 5. Let. U. St. Petersburg 

korolko2008@mail.ruРоссихинК. В.RossikhinK. V.

Россихин Кирилл Вадимович – аспирант

194021, Институтский пер., д. 5, лит. У, Санкт-Петербург

Rossikhin Kirill V. – PhD student

194021. Institute per. 5. Let. U. St. Petersburg 

krossihin@gmail.comhttps://orcid.org/0000-0003-3121-037XИгнатоваЕ. И.IgnatovaE. I.

Игнатова Елена Ивановна – заведующий кафедрой компьютерной графики и информационного права, кандидат технических наук

190121, ул. Лоцманская, д. 3, Санкт-Петербург 

Ignatova Elena I. – PhD (Technical), Head of the Department of Computer Graphics and Information Law

190121. Lotsmanskaya str. 3. St. Petersburg 

ignatova22@mail.ruhttps://orcid.org/0000-0002-6738-2993ФроловИ. С.FrolovI. S.

Фролов Иван Сергеевич – доцент кафедры компьютерной графики и информационного права, кандидат технических наук

190121, ул. Лоцманская, д. 3, Санкт-Петербург 

Frolov Ivan S. – PhD (Technical), Associate Professor, Department of Computer Graphics and Information Law

190121. Lotsmanskaya str. 3. St. Petersburg 

frolovtrubach@mail.ruhttps://orcid.org/0000-0001-6016-1680ЛеоноваО. Н.LeonovaO. N.

Леонова Ольга Николаевна – доцент кафедры начертательной геометрии и инженерной графики, кандидат технических наук

ResearcherID: ABB-1236-2021 

190005, 2-я Красноармейская ул., д. 4, Санкт-Петербург 

Leonova Olga N. – PhD (Technical), Associate Professor, Department of Descriptive Geometry and Engineering Graphics

ResearcherID: ABB-1236-2021

190005. 2nd Krasnoarmeyskaya str. 4. St. Petersburg 

onl60@mail.ruhttps://orcid.org/0000-0003-0881-2911БожбовВ. Е.BozhbovV. E.

Божбов Владимир Евгеньевич – доцент кафедры геодезии, землеустройства и кадастров

194021, Институтский пер., д. 5, лит. У, Санкт-Петербург 

Bozhbov Vladimir E. – Associate Professor, Department of Geodesy, Land Management and Cadastre

194021. Institute per. 5. Let. U. St. Petersburg 

v-b@mail.ruСПБ ГКУ «Курортный лесопарк»РоссияSt. Petersburg State Institution "Resort Forest Park"Russian FederationСанкт-Петербургский государственный морской технический университетРоссияSaint Petersburg State Marine Technical UniversityRussian FederationСанкт-Петербургский государственный лесотехнический университет имени С.М. КироваРоссияSt.Petersburg State Forest Technical UniversityRussian FederationСанкт-Петербургский государственный архитектурно-строительный университетРоссияSaint Petersburg State University of Architecture and Civil EngineeringRussian Federation2026290420261257381392Copyright © Королько Н.С., Свойкин Ф.В., Королько А.С., Россихин К.В., Игнатова Е.И., Фролов И.С., Леонова О.Н., Божбов В.Е., 20262026Королько Н.С., Свойкин Ф.В., Королько А.С., Россихин К.В., Игнатова Е.И., Фролов И.С., Леонова О.Н., Божбов В.Е.Korolko N.S., Svoikin F.V., Korolko A.S., Rossikhin K.V., Ignatova E.I., Frolov I.S., Leonova O.N., Bozhbov V.E.Данная работа распространяется под лицензией Creative Commons Attribution 4.0.This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.https://izvestiya-lta.spbftu.ru/jour/article/view/712

Приведено обоснование разработки технического решения на основе автономной шарнирно-сочленённой каретки. Изготовлена радиоуправляемая модель шарнирно-сочленённой каретки в масштабе 1:16. Процесс прохождения каретки по трассе разбит на этапы прохождения по дуге поворотного башмака, спуска и подъема. Исследование посвящено этапу прохождения автономной кареткой подъемов. Определены зависимости времени прохождения кареткой различных углов подьема с различной скоростью при различной массе груза. Осуществлён подбор максимальной величины угла преодолеваемого подъема при изменении скорости ведущих роликов и изменении массы груза. Приведены стенд и ход определения критического значения подъёма каретки. Сделаны выводы о влиянии подпорных роликов на величину преодолеваемого подъема.

The paper provides a rationale for developing a technical solution based on an autonomous articulated carriage. A radio-controlled model of an articulated carriage at a scale of 1:16 has been manufactured. The process of the carriage passing along the The paper provides a rationale for developing a technical solution based on an autonomous articulated carriage. A radio-controlled model of an articulated carriage at a scale of 1:16 has been manufactured. The process of the carriage passing along the

канатная трелёвкаканатные трелевочные установкиповорот трассы канатной дорогиподъемавтономная шарнирно-сочлененная кареткаповоротный башмакстендкритическое значениеугловая скоростьподпорные роликиrope skiddingrope skidding installationsropeway route turnliftingautonomous articulated carriageturning shoestandcritical valueangular velocitysupport rollersReferencesБойко А.Ф., Кудеников Е.Ю. Точный метод расчета необходимого количества повторных опытов // Вестник БГТУ им. В.Г. Шухова. 2016. №8. С. 128–132.Boyko A.F., Kudenikov E.Yu. Accurate method for calculating the required number of repeated experiments. Bulletin of BSTU named after V.G. Shukhov, 2016, no. 8, pp. 128-132. (In Russ.)Жук К.Д., Свойкин Ф.В., Свойкин В.Ф., Мишура Л.Г., Кабаков В.В., Шкарубо С.Н. Методы машинного обучения в задаче распознавания и классификации древесных пород // СТИН. 2025. № 4. С. 39-44.Katsadze V.A., Birman A.R., Svoykin F.V., Svoykin V.F., Ugryumov S.A., Korolko N.S., Shoshin A.O. Results of experimental studies of the use of CTU for primary removal of wood from waterlogged cutting areas in the Republic of Belarus. Repair. Recovery. Modernization, 2020, no. 8, pp. 32-36. (In Russ.)Кацадзе В.А., Бирман А.Р., Свойкин Ф.В., Свойкин В.Ф., Угрюмов С.А., Королько Н.С., Шошин А.О. Результаты экспериментальных исследований использования КТУ для первичной вывозки древесины на переувлажненных лесосеках в Республике Беларусь // Ремонт. Восстановление. Модернизация. 2020. № 8. С. 32–36.Katsadze V.A., Svoikin F.V., Svoikin V.F., Ugryumov S.A. Review of modern domestic solutions for transport development of hard-to-reach cutting areas. Remont. Vosstanovlenie. Modernizatsiya, 2022, no. 3, pp. 3–12. DOI: 10.31044/1684-2561-2022-0-3-3-12. (In Russ.)Кацадзе В.А., Свойкин Ф.В., Свойкин В.Ф., Угрюмов С.А. Обзор современных отечественных решений для транспортного освоения труднодоступных лесосек // Ремонт. Восстановление. Модернизация. 2022. № 3. С. 3–12. DOI:10.31044/1684-2561-2022-0-3-3-12.Korolko N.S., Svoykin F.V., Rego G.E., Korolko A.S., Rossikhin K.V., Kretinin V.I. Optimal scheme for developing a cutting area using a rope skidding installation. Izvestia Sankt-Peterburgskoj Lesotehniceskoj Akademii, 2025, iss. 252, pp. 314–334. DOI: 10.21266/2079-4304.2025.252.317-334. (In Russ.)Королько Н.С., Свойкин Ф.В., Рего Г.Э., Королько А.С., Россихин К.В., Кретинин В.И. Оптимальная схема разработки лесосеки канатной трелёвочной установкой // Известия Санкт-Петербургской лесотехнической академии. 2025. Вып. 252. С. 314–334. DOI: 10.21266/2079-4304.2025.252.317-334Nesetrov N.I. Planning and processing of experimental results: manual. St. Petersburg, 2017. 141 p. (In Russ.)Несетров Н.И. Планирование и обработка результатов эксперимента: учеб. пособие. СПб., 2017. 141 с.Spirin N.A., Lavrov V.V. Methods of planning and processing the results of an engineering experiment: lecture notes (individual chapters of a textbook for universities) / ed. by N.A. Spirin. Yekaterinburg: State Educational Institution of Higher Professional Education USTU-UPI, 2004. 257 p. (In Russ.)Свойкин Ф.В., Свойкин В.Ф., Соколова В.А., Войнаш С.А., Арико С.Е. Применение канатно-рельсовых дорог для трелевки сортиментов // Лесной журнал. 2023. №5. С. 115-125. DOI: 10.37482/0536-1036-2023-5-115-125.Stepchenko T.A., Babich O.V. Results of scientific research of Bryansk State University in 2022 in the field of creation of forest mobile cableways and forest cable machines based on self-propelled wheeled chassis. Scientific and Technical Bulletin of Bryansk State University, 2023, no. 1, pp. 9–27. DOI: 10.22281/2413-9920-2023-09-01-09-27. (In Russ.)Свойкин Ф.В., Королько Н.С., Угрюмов С.А., Россихин К.В. Построение трассы канатной дороги математически-программными методами // Известия Санкт-Петербургской лесотехнической академии. 2024. Вып. 250. С. 252-272. DOI: 10.21266/2079-4304.2024.250.252-272.Svoykin F., Sokolova V., Korolko N., Shoshin A. Constructive solutions to improve cable haulers for development of hard-to-reach cutting areas. E3S Web of Conferences, 2020, vol. 193, art no. 01048. DOI:10.1051/e3sconf/202019301048.Спирин Н.А., Лавров В.В. Методы планирования и обработки результатов инженерного эксперимента: конспект лекций (отдельные главы учебника для вузов) / под общ. ред. Н.А. Спирина. Екатеринбург: ГОУ ВПО УГТУ-УПИ, 2004. 257 с.Svoykin F.V., Svoykin V.F., Sokolova V.A., Voinash S.A., Ariko S.Ye. Application of Cable-Railways for Timber Skidding. Lesnoy Zhurnal, 2023, no. 5, pp. 115–125. DOI: 10.37482/0536-1036-2023-5-115-125. (In Russ.)Степченко Т.А., Бабич О.В. Результаты научных исследований Брянского государственного университета в 2022 году в сфере создания лесных мобильных канатных дорог и лесных канатных машин на базе самоходных колесных шасси // Научно-технический вестник Брянского государственного университета. 2023. С. 9-27. №1. DOI: 10.22281/2413-9920-2023-09-01-09-27.Svoikin F., Zhuk K., Svoikin V., Iniesta D.V., Ryapukhin A. Classification of Tree Species in the Process of Timber-Harvesting Operations Using Machine-Learning Methods. Inventions, 2023, vol. 8, iss. 2, art. no. 57. DOI: 10.3390/inventions8020057.Svoykin F., Sokolova V., Korolko N., Shoshin A. Constructive solutions to improve cable haulers for development of hard-to-reach cutting areas // E3S Web of Conferences. 2020. Vol. 193. Art. no. 01048. DOI: 10.1051/e3sconf/202019301048.Svoikin F.V., Ugryumov S.A., Korolko N.S., Rossikhin K.V. Construction of a cable car route using mathematical and software methods. Izvestia SanktPeterburgskoj Lesotehniceskoj Akademii, 2024, iss. 250, pp. 252–272. DOI: 10.21266/2079-4304.2024.250.252-272. (In Russ.)Svoikin F., Zhuk K., Svoikin V., Iniesta D.V., Ryapukhin A. Classification of Tree Species in the Process of Timber-Harvesting Operations Using Machine-Learning Methods // Inventions. 2023. Vol. 8, iss. 2. Art. no. 57. DOI: 10.3390/inventions8020057.Svoikin F.V., Svoikin V.F., Rossikhin K.V., Borozna A.A., Taraban M.V., Maksimov P.P., Kovtun M.A. Modernization of skidding and primary removal of wood in the Vologda Region through the use of relevant domestic solutions. E3S Web of Conferences, 2024a, vol. 515, art. no. 03022. DOI: 10.1051/e3sconf/202451503022.Svoikin F.V., Svoikin V.F., Rossikhin K.V., Borozna A.A., Taraban M.V., Maksimov P.P., Kovtun M.A. Modernization of skidding and primary removal of wood in the Vologda Region through the use of relevant domestic solutions // E3S Web of Conferences. 2024a. Vol. 515. Art. no. 03022. DOI: 10.1051/e3sconf/202451503022.Svoikin F., Svoikin V., Borozna A., Taraban M., Shavelkin D. Modernization of cable skidding by finding the boundary conditions. E3S Web of Conferences, 2024b, vol. 515, art. no. 02017. DOI: 10.1051/e3sconf/202451502017.Svoikin F., Svoikin V., Borozna A., Taraban M., Shavelkin D. Modernization of cable skidding by finding the boundary conditions // E3S Web of Conferences. 2024b. Vol. 515. Art. no. 02017. DOI: 10.1051/e3sconf/202451502017.Svojkin F.V., Korolko N.S., Korolko A.S., Borozna A.A., Sorokin K.E. Construction of a cable yarding track by mathematical and software methods. E3S Web of Conferences, 2024, vol. 515, art. no. 01013. DOI: 10.1051/e3sconf/202451501013.Svojkin F.V., Korolko N.S., Korolko A.S., Borozna A.A., Sorokin K.E. Construction of a cable yarding track by mathematical and software methods // E3S Web of Conferences. 2024. Vol. 515. Art. no. 01013. DOI: 10.1051/e3sconf/202451501013.Svoykin F.V., Zhuk K.D., Svoykin V.F., Kretinin V.I., Uglova L.A. Modern domestic solutions and software for Scandinavian logging in Russia under the new economic conditions. BIO Web of Conferences, 2024, vol. 84, art. no. 01012. DOI:10.1051/bioconf/20248401012.Svoykin F.V., Zhuk K.D., Svoykin V.F., Kretinin V.I., Uglova L.A. Modern domestic solutions and software for Scandinavian logging in Russia under the new economic conditions // BIO Web of Conferences. 2024. Vol. 84. Art. no. 01012. DOI: 10.1051/bioconf/20248401012.Svoikin F., Svoikin V., Borozna A., Taraban M., Makarenko A. Results of studies to determine the pressure on the soil of wheeled logging sites harvesters (VLSH) of middle-small, middle and heavy classes in the natural and production conditions of the Kronoberg County (South of Sweden). J. For. Res., 2025, vol. 36, art. no. 37. DOI: 10.1007/s11676-025-01833-y.Svoikin F., Svoikin V., Borozna A., Taraban M., Makarenko A. Results of studies to determine the pressure on the soil of wheeled logging sites harvesters (VLSH) of middle-small, middle and heavy classes in the natural and production conditions of the Kronoberg County (South of Sweden) // J. For. Res. 2025. Vol. 36. Art. no. 37. DOI: 10.1007/s11676-025-01833-y.Zhuk K.D., Svoykin F.V., Svoykin V.F., Mishura L.G., Kabakov V.V., Shkarubo S.N. Machine learning methods in the problem of recognition and classification of tree species. STIN, 2025, no. 4, pp. 39-44. (In Russ.)

The authors declare that there are no conflicts of interest present.