Управление движением валочной головки с фрезой валочно-пакетирующей машины

В статье представлены материалы по особенностям управления манипуляторов валочно-пакетирующих машин ЛП-19 и John Deere серии 800М. Данные машины оборудованы специальными устройствами - валочными головками с фрезой и накопителем. Особенностью работы машин с таким навесным оборудованием является необходимость контроля за положением фрезы в процессе срезания деревьев. Для наиболее эффективной работы оператору необходимо вести фрезу параллельно земле, с небольшим отклонением «на себя». Так как накопитель позволяет поочередно срезать несколько деревьев, оператору неудобно управлять положением стойки валочной головки, стрелой и рукоятью. Для этого, ВПМ ЛП-19 оборудовали дивертором - устройством, соединяющим гидравлический цилиндры стрелы и рукояти в одну линию. При этом оператор машины имеет возможность одной рукой управлять плоскопараллельным движением манипулятора, а второй - корректировать наклон стойки валочной головки. Управление упрощается. Нашей задачей является сравнение ВПМ ЛП-19 и John Deere серии 800М с точки зрения возможности применения дивертора на второй машине. Для этого мы выполнили анализ кинематической схемы манипуляторов и расположения гидроцилиндров. Учтено количество гидроцилиндров, используемых для привода стрелы и рукояти. Определен порядок их работы. Определены объемы поршневых и штоковых полостей. Разработана методика расчета кинематики шарнирно-сочлененного манипулятора валочно-пакетирующей машины. Решена прямая и обратная задача. Определены условия плоскопараллельного движения валочной головки с фрезой для ВПМ ЛП-19 и John Deere серии 800М. Предложен способ обеспечения плоскопараллельного движения валочной головки с фрезой для ВПМ John Deere серии 800М.

1. Богданов Е.Н., Полянин И.А., Егоров А.В., Багаутдинов И.Н. Сокращение отклонения от плоскопараллельного движения рабочего органа валочно-пакетирующей машины ЛП-19 // Вестник Поволжского Государственного Технологического Университета. Серия: Материалы. Конструкции. Технологии. 2020. № 1 (13). С. 69-77.

2. Добрачев А.А., Раевская Л.Т., Швец А.В. Кинематические схемы, структуры и расчет параметров лесопромышленных манипуляторных машин: монография. Екатеринбург: Урал. гос. лесотехн. ун-т, 2014. 128 с.

3. Долматов С.Н., Никончук А.В. Технология и оборудование лесозаготовок: учеб. пособие. Красноярск: СПбГУ им. М.Ф. Решетнева, 2022. 96 с.

4. Лестехком: лесозаготовительная техника на базе ЛП-19 [Электронный ресурс] // Лестехком. Производство лесозаготовительной техники. URL: http://lestechcom.ru/ (дата обращения: 07.06.2023).

5. Сюнёв В.С., Селиверстов А.А., Герасимов Ю.Ю., Соколов А.П. Лесосечные машины в фокусе биоэнергетики: конструкции, проектирование, расчет: учеб. пособие. Йоэнсуу: НИИ леса Финляндии METLA, 2011. 143 c.